晋孝武帝司马曜，字昌明，生于晋哀帝隆和元年（362年）。他的祖父是东晋开国皇帝晋元帝司马睿，父亲是会稽王司马昱（后来的简文帝），母亲是李陵容（孝武文太后）。司马昱共有七个儿子，但前五个都早亡，只有司马曜和胞弟司马道子存活下来。兴宁三年（365年）琅玡王司马奕继承皇位后，司马昱徙封琅玡王，四岁的司马曜则继其父会稽王之位。太和六年（371年）十一月，大军阀桓温带兵入京，发动宫廷政变，通过崇德太后褚蒜子之命废司马奕为东海王，并拥立琅玡王司马昱即皇帝位，是为晋太宗简文帝，司马曜也就成为皇子。